博弈论在固定翼无人机地面目标跟踪控制中的应用

摘要：

目前多数使用固定翼无人机(UAV)跟踪地面目标的方法需要一个或多个严格假设,限制了UAV的使用方式.针对该问题,提出一种基于博弈论的UAV跟踪方法.使用四阶动力学方程进行跟踪目标和UAV的初始化建模,对2个动态方程式集合运用零阶保持以获取整个系统的离散动态时间,得到博弈目标函数,并利用动态规划确定最优控制策略.使用单相机固定翼UAV的仿真实验验证了该方法的有效性,与基于分段引导方法和视觉私服控制方法相比,其仰角和距离参数的方差较小,可将目标控制在可视范围内.此外,讨论风对实验的影响,结果表明,该方法可使UAV的最大抵抗风速达到6 m/s.

关键词：固定翼无人机、无人机跟踪、四阶动力学方程、博弈论、动态规划

所属期刊栏目：42

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目71473201;中央高校基本科研业务费专项基金资助项目JBK151127;河南省高等学校重点科研基金资助项目16A520048

在线出版日期：2016-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：287-292,298