基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划研究

摘要：

针对当前仿人机器人步态规划方法模型复杂、人为指定参数过多、计算量大的问题,提出一种基于改进遗传算法的仿人机器人步态规划方法.基于零力矩点稳定性原则,给出仿人机器人动态步态稳定性评价函数.将全向步态分解为直向步行和姿态旋转2个独立分运动,利用三次样条插值对直向步态轨迹进行规划,并给出加入位姿旋转后的合运动解算方法.利用改进遗传算法以步态稳定性和速度为目标对插值参数进行优化.实验结果表明,该方法在保证仿人机器人步态高稳定裕度的前提下,可实现更快速的步行.

关键词：遗传算法、仿人机器人、步态规划、三次样条插值、全向步态、稳定裕度

所属期刊栏目：42

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61003129;陕西省自然科学基金资助项目2015JM6308;西北工业大学研究生创意创新种子基金资助项目Z2015041

在线出版日期：2016-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：297-303