基于针孔模型与相机空间操作的机械臂视觉定位方法

摘要：

在工业领域中使用机械臂进行作业任务时,传统的操作方法必须预先对机械臂进行示教以规定应完成的动作,其中间过程不但繁琐而且效率和精度都比较低.介绍2种不同的工业机械臂视觉定位方法:摄像机透视成像的线性针孔模型方法和基于针孔模型进行改进的非线性相机空间操作方法.分析2种方法的区别和联系,分别进行多组机械臂定位实验,并对定位精度进行分析与比较.实验结果表明,在较小的三维空间区域中相机空间操作方法比针孔模型方法精度更高,而在较大的区域中进行定位时,针孔模型方法比相机空间操作方法精度更佳.

关键词：针孔模型、相机空间操作方法、工业机械臂、定位精度、空间定位

所属期刊栏目：41

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61175082;江苏省前瞻性联合研究基金资助项目BY2013046;连云港产学研联合研究基金资助项目CXY1310

在线出版日期：2016-02-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：317-320