工业机器人零位标定点约束分布研究

摘要：

工业机器人在使用过程中产生的实际几何参数与理论参数偏差会影响定位精度,而精确地标定出机器人的零位参数能在很大程度上提高机器人的定位精度.为此,基于点约束对工业机器人零位标定进行研究,论述约束点分布对标定的影响.仿真实验结果表明,在理想情况下,单点约束和多点约束均能得到精确的标定结果,但在系统带噪声的情况下,多点约束比单点约束具有更好的标定结果.

关键词：零位标定、精度、单点约束、多点约束、位置传感器

所属期刊栏目：41

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61175082;江苏省前瞻性联合研究基金资助项目BY2013046;连云港产学研联合研究基金资助项目CXY1310

在线出版日期：2016-02-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：265-268,274