基于序列二次规划的非线性不等式状态约束滤波算法

摘要：

针对非线性不等式状态约束滤波问题，提出一种基于序列二次规划的迭代不敏卡尔曼滤波算法。在迭代不敏卡尔曼滤波的基础上，采用序列二次规划优化法求解非线性不等式约束条件下的最优解。通过对每一次迭代求解二次规划子问题来确定下降方向，重复该步骤直到求得原问题的解，利用效益函数对目标函数最小化和不等式约束条件进行权衡，以保证算法的收敛性，利用正定矩阵近似海森矩阵降低时间复杂度。对具有约束的航路跟踪系统进行实验仿真，结果表明，该算法在处理非线性不等式状态约束滤波问题时，能够有效地提高状态估计精度，获得较高的滤波精度，且时间复杂度较低。

关键词：状态约束、迭代不敏卡尔曼滤波、优化算法、目标跟踪、信息融合

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61201118;中国博士后科学基金资助项目2103M532020;陕西省教育厅科研计划基金资助项目14JK1304;西安工程大学学科建设经费基金资助项目。

在线出版日期：2015-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：295-299