基于激光雷达的移动机器人避障规划仿真研究

摘要：

对传统矢量场直方图算法进行改进，使其成为一种适用于将激光雷达作为探测仪的室外避障规划算法。将激光雷达数据作为依据，以自适应阈值为条件，通过对目标航向进行规划，获得机器人行进方向的实时避障算法。当机器人与目标点之间存在障碍物时，以最大阈值获得机器人的目标航向，而当机器人与目标点之间无障碍物时，以最小阈值确保机器人行进过程不会与障碍物发生碰撞。仿真结果表明，在复杂障碍物环境中，当机器人行进速度低于0.8 m/s时，可安全而平滑地通过障碍区，到达目标点；当机器人的行进速度高于0.8 m/s时，虽速度过快，机器人与平台之间会有轻微的剐蹭，但最终亦能到达目标点。

关键词：机器人、避障、矢量场直方图、激光雷达、自适应阈值、目标航向

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家部委基金资助项目。

在线出版日期：2015-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：306-310