小型移动机器人自主返航路径规划方法

摘要：

针对遥控小型移动机器人在自主返航实际应用中定位精度低等问题,提出一种小型移动机器人自主返航路径规划方法.介绍小型移动机器人的任务流程及硬件系统,利用膨胀算子对栅格地图中的障碍物进行运算得到栅格Voronoi图.使用双边界路径矢量化方法从栅格Voronoi图中提取出矢量路径,并对该路径进行拓扑优化.通过Dijkstra算法对拓扑路径进行路径规划并进行算法验证.实验结果表明,该方法所得路径可使环境中的机器人与障碍物之间的距离最大化,并使移动机器人的运动轨迹具有较高的可执行性,提高了小型移动机器人自主返航的成功率.

关键词：移动机器人、数学形态学、路径规划、Voronoi图、拓扑优化、Dijkstra算法

所属期刊栏目：41

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家部委基金

在线出版日期：2015-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：164-168