基于模糊PID的无人水面艇直线路径跟踪

摘要：

针对固定参数PID方法在无人水面艇直线路径跟踪控制中出现的大迴转问题，提出一种基于模糊PID的直线路径跟踪方法。在系统中增加模糊推理模块，利用航向与跟踪直线之间的偏差角以及无人艇位置与跟踪直线之间的距离误差，根据模糊推理的方法动态地调整PID参数。通过PID控制器实时调整左右两侧推进电机的输入电压，实现对给定直线路径的自主跟踪。仿真结果表明，在初始航向偏差角较大时，该方法克服了采用固定参数PID控制方法时出现的大迴转现象；在初始航向偏差角较小时，该方法在超调量以及调节时间方面的直线跟踪性能优于固定参数PID控制方法。

关键词：无人水面艇、直线路径跟踪、模糊推理、PID控制器、距离偏差、角度偏差

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：上海市科技攻关计划基金资助项目11dz1205600;上海市教委科研创新计划基金资助项目14YZ104。

在线出版日期：2014-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：270-274,280