分层优化PF在六维力传感器下E型膜中的应用

摘要：

针对动载环境下，噪声污染导致六维力传感器测量精度急剧下降的问题，提出一种具有分层优化步骤的改进粒子滤波算法。以双E型弹性体六维力传感器下E型膜为研究对象，根据正弦激励力响应和应变的关系，建立非线性系统模型。在粒子滤波的框架下，将样本集按权值的蜕化程度分层，引入野草繁殖算法，将最新的观测信息融入高权值子集。基于Thompson-Taylor 算法，通过聚合重采样将高、低权值粒子随机组合，产生中权值粒子集。将优化后的粒子滤波算法在六维力传感器动态测试系统中进行仿真研究，结果表明，该算法能以更小的估计误差贴近真实后验概率密度，在保持实时性的同时，有效地提高六维力传感器的测量精度。

关键词：双E型弹性体、六维力传感器、下E型膜、粒子滤波、野草繁殖算法、Thompson-Taylor 算法

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175001;安徽省自然科学基金资助项目11040606m144。

在线出版日期：2014-09-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：257-262