基于视觉的轮式移动机器人导航问题研究

摘要：

环境建模和路径规划是轮式机器人视觉导航的关键技术.针对传统视觉导航中环境建模实时性较差的问题,提出利用边缘延伸原理对轮式机器人视觉环境进行感知的方法;针对人工势场法在路径规划中出现局部最优解、路径震荡的问题,提出改进的逆势场导向法,给出新的人工势场函数,得到广义上的轮式机器人安全通道;针对轮式机器人路径不能出现急转急停的问题,提出一种曲率映射法,将轮式机器人的运动轨迹映射成曲率,设计相应的平滑路径生成策略.最后给出路径生成的算法,通过仿真研究与实验验证了该算法的有效性和正确性.

关键词：路径规划、轮式移动机器人、路径平滑、环境建模、逆势场导向法、曲率映射法

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家部委基金

在线出版日期：2014-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：143-146