一种导览机器人的任务规划方法研究

摘要：

为导览机器人实现服务目标的引导规划，提出一种以机器人操作系统为实验平台，结合马尔科夫决策过程和微重启技术的任务规划方法。该方法在全面考虑服务对象身份需求信息及服务过程的总代价后，利用马尔科夫决策模型确立最优执行方案。采用基于机器人分布式操作系统建立的微重启自我修复机制解决功能失效问题。仿真结果验证了该规划方案在执行导览任务中的有效性，同时表明微重启技术在处理功能失效问题时相对于传统处理方法具有优越性，其在随机附加障碍的情况下可获得91.03%的规划成功率。

关键词：导览机器人、操作系统、马尔科夫决策过程、任务规划、微重启、马尔科夫决策模型

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：中国科学技术大学重要方向培育基金资助项目“机器人智能交互、柔性机械与高性能样机研制”。

在线出版日期：2014-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：196-200