一种具有端点方向约束的快速航迹规划方法

摘要：

传统 A*算法在进行具有端点方向约束的航迹规划时，由于缺乏方向引导而导致效率低下。针对该问题，提出一种动态引导 A*算法。在原有 A*算法的基础上引入动态变化的引导点，给出引导点的设置策略，构造新的代价函数，设计引导点的切换方法。实验结果表明，在进行具有端点方向约束的航迹规划时，通过设置合适的引导点参数，该方法可以规划出从起始点的特定方向出发、并沿指定方向到达目标的飞行航迹，且与传统 A*算法相比，其规划速度能够提高10倍以上。

关键词：航迹规划、A*算法、方向约束、引导点、代价函数、动态引导

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家部委基金

在线出版日期：2014-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：11-15