基于动态离散势场的迷宫机器人路径规划

摘要：

针对未知环境下的机器人迷宫求解问题，提出一种动态离散势场路径规划算法。为提高路径优化性能，采用引入边界节点的栅格法建立模型，在各栅格的边界节点处定义障碍物状态和势场的数值大小，通过计算可连通相邻节点的累计代价值完成势场的构造。为提高寻优速度，随着环境信息的更新动态改变势场分布，沿势场下降最快方向获得实时重规划路径，引导机器人向目标运动，通过预规划路径的访问状态判断路径是否收敛，避免无用栅格的扩展。仿真实验结果表明，应用该算法可使机器人在复杂未知的迷宫环境中快速、高效地规划出一条折线少、转折角度小的优化路径。

关键词：未知环境、路径规划、动态离散势场、迷宫求解、边界节点

分类号：TP18(自动化基础理论)

在线出版日期：2013-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：242-246,254