基于光流的自主移动机器人避障系统

摘要：

自主移动机器人的导航要求能实时规避障碍物。为解决该问题，提出一种基于光流的自主移动机器人避障系统。将机器人在运动过程中通过摄像头拍摄的连续图像序列作为输入，使用金字塔Lucas-Kanade方法在角点处提取光流信息求解延伸焦点和接近时间，并通过改进的平衡策略估计障碍物可能存在的位置。实验结果表明，该系统在静态场景中能正确地检测并规避宽度大于10 cm，且不完全遮挡摄像头视角的障碍物，可行性较高。

关键词：光流、避障、平衡策略、延伸焦点、接近时间、移动机器人

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：工信部2011年物联网发展专项资金项目支持计划基金资助项目3D512F451421；教育部重点实验室基金资助项目450060326078

在线出版日期：2013-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：305-308