双足机器人跟踪误差在陑修正方法

摘要：

对双足机器人在行走过程中进行实时修正会导致机器人步行不稳定，以及使得步行速度受限。为解决该问题，提出一种双足机器人跟踪误差在陑修正方法。从模仿人类的角度出发，将机器人步行模式分为单腿支撑陒和双腿支撑陒2个阶段，并分别采用误差裕量和误差限值的方法进行在陑修正。实验结果表明，该修正方法可使机器人步行速度上限提高25%左右，对外部环境具有一定的抗干扰能力。

关键词：双足机器人、步行模式、在陑修正、稳定性、单腿支撑陒、双腿支撑陒

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2013-10-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：219-222,226