基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

为解决非完整移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法.以移动机器人的运动模型为基础,采用有限时间控制方法,设计连续状态反馈角速度的控制律,以减少前向角误差,在前向角误差趋于0时,使用反演设计的滑模控制技术,给出平面坐标跟踪误差线速度的控制律.实验结果表明,该方法控制律能够在极短时间内趋于稳定,收敛以后的平面坐标误差和航向角方向误差几乎为0.

关键词：移动机器人、滑模变结构、轨迹跟踪、运动模型、有限时间、Lyapunov函数

所属期刊栏目：39

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61104072;湖南省自然科学湘潭市联合基金资助重点项目09jj8006

在线出版日期：2013-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：160-164