主从履带复合式机器人越障研究

摘要：

针对机器人越障过程中的重心位置变化情况,提出一种主从履带复合式机器人越障研究方法.给出机器人样机模型,研究样机的重心变化规律和主履带系统链轮的负载扭矩变化规律,并进行越障和楼梯仿真分析.仿真结果表明,重心变化是影响越障和爬越楼梯成功与否的关键因素,样机重心位置发生变化时,履带系统链轮转矩将出现最大值.

关键词：履带、越障、机器人、虚拟样机、重心、转矩

所属期刊栏目：38

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：陕西省自然科学基础研究计划基金资助项目SJ08A26;陕西省科技型中小企业技术创新基金资助项目08C26226102372

在线出版日期：2013-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：203-205