基于视觉与RFID的机器人自定位抓取算法

摘要：

为实现机器人灵活的自定位,并使其准确地抓取物体,提出一种基于视觉与无线射频识别(RFID)技术的机器人自定位抓取算法.构建网格化环境,利用RFID技术确定机器人的初始位置、行进路线和方向,使用视觉系统获取物体的空间坐标,将其转换到手臂坐标系,采用改进的D-H模型对手臂进行建模,并给出机械臂逆解抓取算法.实验结果表明,该算法使得机器人定位的成功率达到76.7％,抓取成功率高达90％.

关键词：服务机器人、无线射频识别、自定位、抓取、机械臂、双目视觉

所属期刊栏目：38

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目SKLS-2009-MS-10

在线出版日期：2013-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：158-161,165