一种新的抗外部干扰EKF-SLAM算法

摘要：

机器人在未知环境中探索时不仅存在传感器误差,而且经常受到外部干扰的影响.传统EKF-SLAM算法没有考虑外部干扰,会导致机器人定位的失败,为此,提出一种改进的EKF-SLAM算法.采用极坐标对比前后2次观测结果来检测是否存在外部干扰.当检测到存在外部干扰时,通过膨胀系统状态的方差扩大其不确定性,使系统状态迅速收敛到真值.仿真结果表明,该算法在移动机器人SLAM的估计精度和鲁棒性两方面均优于传统的EKF-SLAM算法.

关键词：同时定位与地图创建、扩展卡尔曼滤波、外部干扰、方差膨胀、一致性、移动机器人

所属期刊栏目：38

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-01-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4