矿井组合导航系统算法研究

摘要：

针对矿并环境下人员定位精度差的问题,提出一种基于射频位置修正技术的新型矿井组合导航系统.将捷联式惯性导航系统(SINS)与矿井射频定位进行互补融合,将射频标签存储的实际位置和SINS解算位置的差值作为量测量,利用扩展Kalman滤波器估计并补偿SINS存在的陀螺漂移和加速度计零偏.仿真结果表明,在复杂度相近的情况下,该系统在30 min内的综合定位精度比SINS提高近4倍.

关键词：组合导航、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、捷联式惯性导航系统、射频识别、射频标签

所属期刊栏目：38

分类号：N945(系统科学)

资助基金：湖南省自然科学基金委员会与湘潭市政府自然科学联合基金资助项目10JJ9008;湖南省教育厅基金资助项目10C1266;湖南省科技计划基金资助项目2011FJ3183

在线出版日期：2012-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：265-267,275