一种基于单目视觉的微型无人机姿态算法

摘要：

针对无人机在连续飞行过程中的姿态求取问题,提出一种基于单目视觉的微型无人机姿态算法.基于无人机摄像机获得序列图像,利用图像尺度不变特性变换获取特征点信息,结合对极几何约束关系,运用随机采样一致性原理求解载体位姿变换信息,从而获得载体的导航信息.实验结果表明,通过单目序列图像获得的姿态角度变化精度优于0.1°,在180°旋转情况下的误差累加值小于1°.

关键词：姿态、单目视觉、对极几何、尺度不变特征变换、随机采样一致性、误差补偿

所属期刊栏目：38

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60904091,61104188,91016019;南京航空航天大学基本科研业务费专项科研基金资助项目NS2010084,NP2011049;2009江苏高等学校优秀科技创新团队“飞行器智能导航、控制与健康管理”基金;江苏省高校优势学科建设工程基金

在线出版日期：2012-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：197-200