基于立体视觉的串联机器人跟踪检测系统

摘要：

建立一种六自由度串联机器人视觉跟踪检测系统框架,包括图像采集、摄像机标定、机器臂跟踪检测、机器臂位姿建模与计算等.提出利用CamShift算法对机器人进行在线粗跟踪,搜寻和画定出机器臂操作器在当前窗口的区域位置.对跟踪到的机器臂按照SURF算法进行特征提取与立体匹配.该方法被用于对串联机器人位姿检测进行实验.实验结果表明,2种算法的结合适用于六自由度串联机器人在空间复杂运动的跟踪检测.

关键词：串联机器人、跟踪检测、位姿测量、立体匹配、CamShift算法、SURF算法

所属期刊栏目：38

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;高等学校博士学科点专项科研基金;上海市优秀学术带头人计划;上海市科委重点基础研究项目;上海市科委技术标准专项

在线出版日期：2012-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：240-243