基于EtherCAT的工业机器人控制器设计

摘要：

针对控制器系统在开放性和实时性等方面存在的不足,设计一种利用EtherCAT协议进行通信的工业机器人控制系统体系结构.为使系统具有更高的可靠性和实时性,利用嵌入式微处理器ARM作为硬件核心,在μC/OS-H的基础上采用组件式分层结构设计软件架构,以提高可重用性.实验结果证明,该控制器系统实时性强,且便于扩展.

关键词：开放式控制器、工业机器人、嵌入式系统、EtherCAT总线、时钟同步

所属期刊栏目：38

分类号：N945(系统科学)

资助基金：国家"863"计划基金资助项目"工业机器人控制器开发"2011AA04A104

在线出版日期：2012-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：290-292,封3