无人驾驶车路径跟踪控制研究

摘要：

研究被控对象无人驾驶车,基于预瞄控制思想,设计一种无人驾驶车路径跟踪控制器,将控制器分为预瞄控制和补偿控制两部分,预瞄控制模拟驾驶员在驾驶车辆过程中对前方的道路环境信息进行预瞄,根据道路曲率程度决定方向盘转向,补偿控制是对车辆遇到干扰偏离原车道的纠正.仿真实验结果表明,该控制器能够保证无人驾驶车准确跟踪各种参考路径,且具有较好的鲁棒性.

关键词：无人驾驶车、路径跟踪、预瞄控制、补偿控制、PID控制器

所属期刊栏目：38

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：上海市科学技术委员会科研计划基金资助项目07dz05901

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：128-130