基于关键链遗传操作的机器人路径规划

摘要：

针对复杂环境下遗传算法规划路径难的问题,提出一种基于关键链遗传操作的机器人路径规划方法.将回退策略和禁忌策略与启发式邻域搜索相结合保证路径的可行性.通过提取初始可行路径中的关键链,降低算法所需存储空间及计算代价.对关键链进行局部自适应变异和交叉操作,增强算法的优化能力.实验结果表明,该方法能有效地规划复杂环境下的机器人运动路径,算法性能优于同类算法,规划时间可满足实际应用需求.

关键词：关键链、路径规划、可视性检测、遗传算法、回退策略、禁忌策略

所属期刊栏目：38

分类号：TPI8

资助基金：国家自然科学基金资助项目60963002;江西省自然科学基金资助项目2009GZS0090

在线出版日期：2012-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：166-169