10.3969/j.issn.1000-3428.2012.08.072
湖水环境下自主监测船的GPS导航设计
建立导航系统所需的全局静坐标系、局部静坐标系、船体动坐标系和自主船运动学模型.模拟人的驾驶技术,建立巡航和定区域节能2种导航模式,设计推理规则.分析实测的电子罗盘和GPS数据误差原因.为提高定位精度,设计海明窗FIR数字滤波器以及巡航面积计算方法.基于VC++开发导航软件,在自主研发的监测船上开展实验.结果表明,FIR对电子罗盘信号的滤波效果优于GPS信号,巡航模式可实现大范围监测,定区域模式对重点区域进行监测时能耗较低.
自主船、导航策略、环境监测、FIR滤波、运动学模型
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TP39(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金资助项目50905170;浙江省自然科学基金资助项目Y1090042;机器人学国家重点实验室开放基金资助项目RL0200918
2012-06-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
221-223,231