10.3969/j.issn.1000-3428.2012.08.045
NSGA-Ⅱ在蛇形机器人中的优化与控制
研究蛇形机器人蜿蜒运动步态的优化与控制问题.结合摩擦力模型,并分析蛇形机器人运动步态模型,根据基于闭环反馈的控制系统结构运用PID控制器对其步态进行跟踪控制,在此基础上采用基于非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)对步态进行优化,该优化方法实现对闭环反馈跟踪控制系统的参数优化.仿真结果表明,NSGA-Ⅱ算法能达到变量优化目的,在功率和速度之间寻找最优值,对于解决蛇形机器人运动步态多目标优化问题是可行有效的.
蛇形机器人、运动步态优化与控制、PID控制器、遗传算法、多目标优化
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助重点项目60736024;中央高校基本科研业务费基金资助项目2009ZM192
2012-06-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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