粒子滤波器在移动机器人故障诊断中的应用

摘要：

针对移动机器人存在的8种不同模式,引入粒子滤波器算法,用于解决移动机器人系统故障诊断问题.基于粒子滤波器的故障诊断算法,通过一组带权值的粒子估计系统状态,计算故障状态的分布情况和故障发生的概率,从而判断是否发生故障以及所发生的故障类型.对粒子滤波器在移动机器人故障诊断中的应用进行仿真实验,并与CMAC神经网络故障诊断方法比较.实验结果表明,采用该方法能有效诊断移动机器人的故障模式,与CMAC神经网络故障诊断方法相比具有优越性.

关键词：粒子滤波器、系统状态、故障诊断、移动机器人、CMAC神经网络

所属期刊栏目：38

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：宁波市自然科学基金资助项目2009A610106

在线出版日期：2012-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：163-165