基于视觉伺服的自主微装配方法

摘要：

研究基于视觉伺服的自主微装配方法,为实现深度信息估计,提出一种基于马尔可夫随机场的散焦特征参数模型,将散焦特征深度信息的估计转化为能量函数的优化问题,采用Broyden图像雅可比矩阵实现视觉伺服控制.通过微夹钳自动定位与夹取实验,验证了该方法的有效性.

关键词：深度估计、Broyden方法、图像雅可比矩阵、视觉伺服、微装配

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863”计划基金资助项目2008AA8041302

在线出版日期：2012-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：16-17,20