10.3969/j.issn.1000-3428.2011.16.084
仿人机器人分布式控制系统设计与实现
针对BHBIP-1型双足步行机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现具有3层结构的分布式控制系统,包括基于PC104的主控层、CAN总线通信层和执行层,给出上位机、关节位置伺服控制器的硬件及控制软件设计方案.样机调试结果表明,该控制系统性能良好,机器人行走过程稳定,抗干扰能力强.
仿人机器人、分布式控制系统、PC104总线、数字信号处理芯片、CAN总线
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目50775008
2012-01-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
247-250,253