基于蚁群算法的并联机器人误差补偿方法

摘要：

提出一种利用蚊群算法补偿Stewart并联机器人位姿误差的方法.基于闭环矢量法建立Stewart并联机器人位姿误差模趔,通过6个驱动杆的长度误差和铰链误差得到并联机器人的位姿误差.在位姿误差模型的基础上,利用基于网格划分策略的连续蚁群算法,通过信息素更新指导蚂蚁反复搜索,对驱动杆杆长误差进行寻优,最终补偿Stewart并联机器人位姿误差.数值仿真结果表明,该方法是有效的.

关键词：Stewart并联机器人、位姿误差、误差补偿、蚁群算法、信息素

所属期刊栏目：37

分类号：TP212(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60704037

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：11-13