基于模糊控制的移动机器人视觉反馈跟踪

摘要：

探讨视觉空间下非完整移动机器人的跟踪问题.在不校准摄像机视党参数的前提下,提出一种利用视觉反馈信息设计非完整移动机器人轨迹跟踪的模糊控制方法.其模糊控制使用Mamdani推理机,包含if-then规则和重心法,对线速度和角速度进行控制.仿真结果证明了该方法的有效性.

关键词：跟踪、模糊控制、移动机器人、Mamdani模型、视觉反馈

所属期刊栏目：37

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60874002;上海市教委重点科技创新基金资助项目09ZZ158;上海市重点学科基金资助项目S30501;上海市研究生创新基金资助项目JWCXSL1002

在线出版日期：2011-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：175-177