10.3969/j.issn.1000-3428.2011.13.053
基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划
为解决传统步态规划方法运算量大、运行时间长的问题,提出一种基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划方法,通过对步态关键帧的相似性度量、髋关节的规划、零力矩点(ZMP)的实时校正,实现仿人机器人曲线行走步态的在线调整,调整后的步态能够较好地逼近实际ZMP曲线.实践结果表明,该方法在降低运算量的同时较好解决了仿人机器人的步态稳定及快速规划问题,并且可以减少步态选择不理想时的时间消耗.
仿人机器人、关键帧、零力矩点、步态规划
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TP393(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金资助项目60773213;辽宁省自然科学基金资助项目20071092
2011-10-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
166-168,171