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10.3969/j.issn.1000.3842.2011.11.090

基于Kalman滤波的AUV两位置对准方法

引用
针对自主式水下潜器(AUV)的特定工作环境及导航系统对准精度的需求,提出一种基于Kalman滤波的两位置组合对准方法.建立系统误差模型,分析两位置组合对准原理,通过改变惯导系统误差模型中的捷联矩阵改善系统的可观测性,利用谱条件数求取两位置对准时系统参数可观测度.仿真结果表明,该方法能准确估计器件偏差,经补偿后能提高系统的对准精度.

自主式水下潜器、两位置对准、Kalman滤波、可观测性、谱条件数

37

U666.1(船舶工程)

黑龙江省教育厅基金资助项目11541390

2011-08-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共5页

260-263,271

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计算机工程

1000-3428

31-1289/TP

37

2011,37(11)

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