小型智能涂胶机器人建模与控制系统设计

摘要：

为使涂胶机器人可涂任意鞋底轨迹,提出带摄像头的智能涂胶机器人.设计机构模型,利用齐次变换矩阵建立运动学模型,并进行Simulink运动仿真.控制器采用2层递阶的DSP加PC机结构,USB摄像头捕获鞋底图像,VC++实现边缘提取,并通过坐标变换得到机器人关节轨迹.DSP直流无刷电机控制器采用增量PID闭环控制算法.在自主开发的样机上开展实验研究,结果表明该小型智能涂胶机器人可完成任意鞋底的徐胶任务,系统易于实现.

关键词：智能机器人、建模、Simulink仿真、边缘检测、控制系统

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金资助项目Y1090042;机器人学国家重点实验室开放基金资助项目RL0200918

在线出版日期：2011-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：173-175