基于声纳融合的障碍环境编队控制实现

摘要：

传统的编队方法在进行避障时会发生队形改变,不能满足联合搬运等对队形精度要求高的应用场合.针对该问题,提出一种将整个编队看作一个虚拟个体的运动规划策略.理论分析和实验结果表明,该方法可以有效消除避障过程中的轨迹抖动,提高队形保持的精度,解决避障与队形保持之间的矛盾.

关键词：多机器人、编队、领队跟踪法、信息融合、避障

所属期刊栏目：36

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目"面向任务的多机器人柔性编队研究"60675055;浙江省科技计划基金资助面上项目"动态环境下的多机器人协调控制系统"2008C21094

在线出版日期：2010-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：185-187,190