基于仿生双目的无人旋翼机自主着陆方法

摘要：

基于仿生双目理论提出一种仿双眼异向运动的变视轴夹角双目视觉系统,通过对实时采集的目标图像的处理,研究其双目摄像机夹角的在线自标定,实现获取无人旋翼机的实时高度信息.实验结果表明,该方法获得的光轴夹角信息相对误差小于5%,能准确控制双目摄像机的转动,避免由于双目视觉盲区所造成的着陆误差,系统所标定出的旋翼机高度信息也为其安全着陆提供了有力保障.

关键词：无人旋翼机、仿生视觉、自主着陆、摄像机标定

所属期刊栏目：36

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家"863"计划基金资助项目2007AA04Z225;国家自然科学基金资助项目60605028

在线出版日期：2010-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：193-194,197