基于混合感知信息的路径规划模型

摘要：

针对动态未知环境下的自主虚拟人实时避障问题,提出一种基于混合感知信息的路径规划模型.该模型由全局规划器和局部规划器组成,全局规划器依据已知环境信息先行规划出优化的运动路线,局部规划器通过对人类的规划行为进行分析,建立用于局部动态规划的运动代价评估函数,实现虚拟人在动态未知场景中的智能规划行为.实验结果表明,该模型能保证实时性,模拟符合人类特征的规划行为.

关键词：混合感知、全局路径规划、局部路径规划、自主虚拟人

所属期刊栏目：36

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：天津市科技攻关培育基金资助项目06YFGZG X06200;天津市应用基础及前沿技术研究计划基金资助项目08JCYBJC14 300

在线出版日期：2010-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：32-34,43