10.3969/j.issn.1000-3428.2010.02.011
基于概率的移动机器人SLAM算法框架
在移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)过程中,机器人本身位置不确定,其所处环境也不可预知,针对这些不确定性因素,应用贝叶斯规则作为理论基础,建立移动机器人SLAM算法的概率表示模型,通过扩展卡尔曼滤波器实现SLAM算法,并介绍一种激光雷达数据与特征地图的数据关联方法.实验结果表明,该方法为实现SLAM算法提供了一种有效可靠的途径.
机器人、概率论、同时定位与地图创建、扩展卡尔曼滤波器
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目60705020;国家部委基金
2010-03-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
31-32,41