小型仿人机器人电机控制系统的设计与实现

摘要：

设计小型仿人机器人的电机控制系统,以实现多自由度运动控制和协调是机器人技术中的一个难点.针对传统控制器控制的电机数量少、难于实现关节协调的缺点,提出一种基于数字信号处理器(DSP)的新型电机控制系统.通过整合DSP、电机控制集成电路和正交解码单元,发挥DSP的运动控制能力,实现对多路不同类型电机的实时控制.该系统可以获得符合要求的转角控制精度.

关键词：仿人机器人、数字信号处理器、电机控制、正交解码

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60675041;教育部新世纪优秀人才支持计划基金资助项目NCET-06-0398

在线出版日期：2010-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：247-249