有色量测噪声下机器人同步定位与地图构建

摘要：

针对有色量测噪声模型,提出一种有色量测噪声下的轮式机器人同步定位与地图构建算法.通过重新组合轮式机器人的过程模型和量测模型,将有色量测噪声量测模型转化为虚拟的白噪声量测模型.为使过程噪声和量测噪声不相关,对过程模型进行不相关条件处理.算法按照构造的虚拟过程模型和量测模型进行滤波估计和地图构建.仿真结果验证了算法的一致性和鲁棒性.

关键词：有色量测噪声、轮式机器人、同步定位与地图构建、算法一致性

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省自然科学基金资助项目SJ08-ZT13-11;陕西省教育厅自然科学基金资助项目08JK385;西安市创新计划基金资助项目YF07021

在线出版日期：2010-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：29-32