基于双目视觉的小型无人直升机位姿检测

摘要：

无人直升机的位置与姿态检测是直升机自主飞行控制的基础.基于双目视觉原理,对直升机标志点进行检测并跟踪,利用基于顺序一致性的极线约束匹配方法,对检测到的多个标志点进行立体匹配,计算标志点三维坐标从而得到无人直升机的位置与姿态信息.设计一个基于双目视觉的小型无人直升机空间位姿测量托架,用于飞行控制模型及飞行控制算法的研究及验证.

关键词：无人直升机、位姿检测、双目视觉、飞行控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP273+.5(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目"多自主飞行机器人紧耦合协调控制中的关键基础技术研究"60475039

在线出版日期：2009-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：252-254,257