一种基于声纳信息的地图创建方法

摘要：

地图创建是实现机器人在未知环境中自主导航的关键.该文对移动机器人在地图创建中所收集的不确定传感信息进行研究,分析声纳传感器的散射和镜面反射特性,提出一种改进的概率栅格的地图创建方法.该方法将距离信任因子引入到声纳传感器模型.利用该模型,实现移动机器人的自主地图创建,并有效地减少由于声纳传感器所引起的不确定性.通过机器人平台上进行的实验表明该方法的有效性.

关键词：地图创建、不确定信息、移动机器人、声纳传感器、距离信任因子

所属期刊栏目：35

分类号：TP2;TM9

资助基金：国家"973"计划基金资助项目A1420060159

在线出版日期：2009-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：166-167,185