一种改进的全区域覆盖算法

摘要：

针对未知静态区域,在Acar算法的基础上提出一种改进的全区域覆盖算法.该算法根据机器人沿障碍物边界行走时,机器人行走方向是否发生改变来检测关键点,按一定规则依次覆盖所有障碍物的相邻单元,当机器人找到凹关键点且左、右凸关键点集都为空时,全区域覆盖成功,解决了Acar算法的一些缺陷.实验验证了算法的可行性和正确性.

关键词：全区域覆盖、关键点、移动机器人

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助重点项目60234030;国家基础研究基金资助项目A1420060159

在线出版日期：2009-02-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：193-195,198