基于立体视觉的月球探测器路径规划算法

摘要：

以实现月球探测器的避障路径规划为目标,采用立体视觉技术感知车前环境,设计一套基于特征匹配的车前障碍物检测算法.构造极坐标直方图描述环境空间,提出一种基于视觉感知的直方图Bug路径规划算法.通过朝目标移动和沿障碍物边界滑动2种行为的切换来保证算法全局收敛.实景重构与仿真实验验证了算法的有效性.

关键词：月球探测器、立体视觉、路径规划、直方图Bug

所属期刊栏目：34

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：中国空间技术研究院预研基金资助项目"月球漫游车移动系统仿真与环境探测技术研究"WY-CE-1RW012

在线出版日期：2008-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：211-212,218