基于单相机的全向深度图获取

摘要：

为了搜寻移动机器人周围最大的可通行区域,采用全向立体视觉系统,提出获取可靠的致密三维深度图方法.视觉系统由1个普通相机和2个双曲面镜组成.当系统标定后,空间点的三维坐标可以通过匹配上下镜面的成像点计算得出.匹配方法分3步:最大FX匹配,特征匹配和歧义去除.定义合适的能量函数通过动态规划来实现剩余点的匹配.实验表明该系统精度高、具有实用价值.

关键词：全向立体视觉、图像匹配、动态规划、深度图

所属期刊栏目：34

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60575024

在线出版日期：2008-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：226-228,231