基于多传感器的移动机器人路径规划

摘要：

提出一种基于多传感器的移动机器人路径规划策略.利用声纳传感器和CCD摄像机对环境进行探测,得到关于障碍物的信息,通过一种简单、快速的数据融合算法计算出障碍物相对于机器人的位置坐标.采用切线法进行路径规划,实现了移动机器人在不确定环境下的路径规划,使机器人可以很好地避开障碍物,并以局部最优或次最优路径到达指定位置.实验结果验证了该路径规划算法的良好性能.

关键词：移动机器人避障、多传感器、路径规划

所属期刊栏目：34

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：南开大学百项创新基金06118;国家重点实验室基金0708001

在线出版日期：2008-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：213-215