基于EIV模型的点线位姿估计

摘要：

针对基于多个点线特征的位姿估计问题,该文将点线特征约束统一成二次型约束的形式,并引入EIV模型描述影响点线特征投影的噪声.为了简化问题,采用伪线性化方法,并提出了基于奇异值分解的迭代算法来估计位姿参数.实验表明该算法受初始值影响小,收敛快,能够提供高精度和鲁棒的位姿估计结果.

关键词：双重四元数、EIV模型、位姿估计

所属期刊栏目：34

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60575024

在线出版日期：2008-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：224-226,239