基于主动视觉和超声的机器人目标跟踪系统

摘要：

运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向.该文提出了一种基于主动视觉和超声信息的移动机器人运动目标跟踪设计方法,利用一台SONY EV-D31彩色摄像机、自主研制的摄像机控制模块、图像采集与处理单元等构建了主动视觉系统.移动机器人采用了基于行为的分布式控制体系结构,利用主动视觉锁定运动目标,通过超声系统感知外部环境信息,能在未知的、动态的、非结构化复杂环境中可靠地跟踪运动目标.实验表明机器人具有较高的鲁棒性,运动目标跟踪系统运行可靠.

关键词：运动目标跟踪、主动视觉、超声、移动机器人、基于行为分布式控制

所属期刊栏目：34

分类号：N945(系统科学)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2007AA04Z240;天津市应用基础研究计划基金重点项目033803111;河北省自然科学基金F2007000118;中国科学院重点实验室基金RL200202

在线出版日期：2008-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：220-222,225