10.3969/j.issn.1000-3428.2008.01.006
一种基于RBUKF滤波器的SLAM算法
同时定位与建图(SLAM)是智能机器人实现真正自治的必要前提,是一个比单独研究定位或者建图更加困难的课题.该文将基于SUT变换的RBUKF滤波器应用于平面静态环境下的同时定位与建图算法,它能够在同样计算复杂度的情况下,避免基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)SLAM算法由于线性化误差大导致滤波器发散,从而出现建图错误的缺点.基于公共数据集的实验表明该方法估计的最终地图比EKF的方法精度高.
同时定位与建图、Rao-Blackwellised Unscented卡尔曼滤波器、SUT变换
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TP301.6(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金60605021;国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z223
2008-04-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
17-19,29